マーチャン様
早分かり葬儀参列運営の市川です。

恩師の訃報を大学の掲示板で知り、お気持ちをお伝えしたい。そして、ご家族にご面倒をかけない方法はどのようにすればよいか、というご質問ですね。

まず、気にされている「卒業後の交流がない」ということですが、弔意をお伝えすることに「何年会っていない」等は関係ありませんので、ご心配されませんよう。

ご家族に面倒をかけない方法ということですので、弔問などで伺う以外ということになりますね。
そうすると、お香典とお悔やみの手紙をお送りするか、手紙を添えたお花をお送りするのが良いのではないかと思います。同級生と連名にしてもかまいません。

金額は、お一人で送る場合は5千円程度。
お仲間を取りまとめて連名にする場合は、お一人あたり3〜5千円程度が標準の相場です。

お手紙の内容ですが、奥様など喪主を務められた方（訃報に書いてあると思います）に宛てて書いてください。

受け取る側が一番嬉しい内容は、ご家族の知らない故人の姿を知らせてもらえるものです。
あまり堅苦しいものでなくともかまいませんし、現在の職業を伏せても問題ありませんので、教え子として先生との思い出をいくつかエピソードで書かれると良いでしょう。

基本的な文章の枠組みは、

http://www.sanretsu.jp/telegram/okuyami.html

こちらのページをご覧ください。

お送りする時期は、日取り等は関係なく、早いほうが良いとされていますので、準備できしだいお送りしてください。